とりあえずはこれが目的なので、miniDLNA入れます。
$ sudo apt-get install minidlna
でOK。
$ sudo vi /etc/minidlna.conf media_dir=V,/media/E/video friendly_name=Raspberry DLNA notify_interval=600
ぐらいの追記をして保存。
起動したいときは
sudo service minidlna start
DBの再構築をしたいときは
sudo service minidlna force-reload
で。